Más luss
He finalizado con relativo éxito la primera prueba con el lxrt:
Creé dos programas gemelos que se dedicaba a escribir en un fichero tiempos.dat el número de ciclos transcurridos desde el arranque del SO.
Uno de los programas corría sobre el núcleo Linux y el otro sobre el LXRT.
Como era de esperar el que corría sobre LXRT funcionaba mucho más rápido que el que corría sobre linux.
Aunque la diferencia de velocidad es más del doble, es de esperar que al portar ese mismo programa como módulo del rtai, esta(la diferencia) aumente considerablemente. Esto se debe a que el LXRT es sólo una api que corre encima del kernel y que no tiene control absoluto sobre él. Se trata de tiempo real flexible (soft Real Time) mientras que el RTAI es tiempo real duro o estricto (Hard real time). De todas formas, se pueden hacer algunas llamadas desde el LXRT a funciones que se ejecuten en tiempo real estricto, pero eso lo dejaremos para otro capítulo.
Notas a tener en cuenta:
Para iniciar un programa que corra bajo LXRT es necesario cargar antes los módulos rtai, rtai_sched y rtai_lxrt, por lo tanto será acosejable un script que los cargue antes de ejecutar el programa en si (Propia experiencia)
Las opciones de compilación de un programa que cargue las librerías de rtai son las comunes, pero hay que añadir una línea "-I/usr/src/rtai/include" para incluir las librerías del rtai que usemos. Generalmente estarán en ese directorio.
Creé dos programas gemelos que se dedicaba a escribir en un fichero tiempos.dat el número de ciclos transcurridos desde el arranque del SO.
Uno de los programas corría sobre el núcleo Linux y el otro sobre el LXRT.
Como era de esperar el que corría sobre LXRT funcionaba mucho más rápido que el que corría sobre linux.
Aunque la diferencia de velocidad es más del doble, es de esperar que al portar ese mismo programa como módulo del rtai, esta(la diferencia) aumente considerablemente. Esto se debe a que el LXRT es sólo una api que corre encima del kernel y que no tiene control absoluto sobre él. Se trata de tiempo real flexible (soft Real Time) mientras que el RTAI es tiempo real duro o estricto (Hard real time). De todas formas, se pueden hacer algunas llamadas desde el LXRT a funciones que se ejecuten en tiempo real estricto, pero eso lo dejaremos para otro capítulo.
Notas a tener en cuenta:
Para iniciar un programa que corra bajo LXRT es necesario cargar antes los módulos rtai, rtai_sched y rtai_lxrt, por lo tanto será acosejable un script que los cargue antes de ejecutar el programa en si (Propia experiencia)
Las opciones de compilación de un programa que cargue las librerías de rtai son las comunes, pero hay que añadir una línea "-I/usr/src/rtai/include" para incluir las librerías del rtai que usemos. Generalmente estarán en ese directorio.
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